早期帛琉住民發展出相當複雜的母系社會體系。財產與貨幣是由女性族長繼承，但仍由大家族所共同擁有。
最早的歐洲人發現帛琉應該是在西元1543年，由西班牙的Ruy Lopez de Villalobos發現。雖然西班牙主張擁有帛琉的所有權，但卻沒有在帛琉上進行開拓殖民與建設的工作。一直到西元1783年，當英國籍船長Henry Wilson的船隻行駛至帛琉的Ulong島觸礁而遭遇海難，因而開啟帛琉與西方重要的接觸。之後英國成為帛琉的主要貿易夥伴，並持續超過一個世紀之久。
由於西班牙與美國發生戰爭，德國於西元1899年取得了帛琉的控制權。隨即著手於降低西方疾病對當地居民的破壞影響力，德國人強制帛琉人勞動於椰子樹的種植及其他事業的開拓。
西元1914年到二次世界大戰結束，日本人開始佔領帛琉，是當地文化產生重大轉型與改變的重要時期。例如義務公立學校之建立、教導當地島民日本語之學習、殖民地之官僚取代傳統部族長老權力、以及Koror本地發展成為一個忙碌的現代化都市，擁有鋪設道路、電力系統、供水設施，與數千的日本人、韓國人、沖繩島民勞工被引進；當帛琉人失去自己的土地時，不論是以出售或沒收充工之方式，傳統的繼承模式業已粉碎。之後日本人封鎖帛琉與外來世界相通，並開始全力集中發展軍事，於全島上建立碉堡、要塞等防禦軍事設施。
二次世界大戰結束後，美國開始管理帛琉當地，帛琉人於西元1978年舉行公民投票，選擇成為獨立自主體，西元1980年帛琉採行自己的憲法運作。一直到西元1994年10月1日，帛琉正式成為一個獨立國家，結束47年的託管身份。同年，並被聯合國所承認，此外美國因提供 Compact of Free Association計劃，而擁有對帛琉三分之一領土主張之權力，使帛琉獲取前15年享有4.5億美元的財務援助計劃(計劃期間為50年)。
帛琉人的傳統集散市場包括椰奶、乾椰肉、樹薯粉、馬鈴薯、各種漁類及海鮮。因為歷史因素深受美式及日式飲食影響。雖然不像西太平洋加羅林群島西部的雅浦島那樣普遍，但許多帛琉人咀嚼betel nut蒟醬核果，當與石灰粉混合後，即可產生大量紅色的唾液。
帛琉語使用的時機多在家中與輕鬆的狀態，而英語多使用於公司行號及政府機關，學校則教導二種語言之使用，所以大部分帛琉人於小時候即使用雙語。西南島民則使用Sonsorolese語和Tobian語，島民並借用夏威夷(Hawaiian)術語來和外國人溝通。